战场形势瞬息万变，等到了九月二十，双方的布置都和初期谋划产生了较大的出入。
起初齐汉军按滕耽谋划，兵分三路，试图调动汉军攻城。刘备并不中计，反而将计就计，欲趁机分隔各地,逐一击破。但汉军一有动作，管亥也随即反应过来，不顾后路正为曹操所猛攻，竟舍粮道而南下，韩暹杨奉则率师北上，随后太丘张方也成功突围而出，三方于广戚会合，至此,齐汉军合众约八万余人,在泗水之东呈现守势。
之所以能让管亥会师成功，还是因为汉军军势庞杂，加上距离相隔更远，往来传信困难。布置虽好，但终究是晚了一步，以致于各部的阻截均不成功。但刘备并不沮丧，他本意便是要与管亥会战，速战速决，如今管亥合兵一处，反而趁了自己的心意。于是向司马防发信，相约两军移师啮桑，直击敌军于敌国之内。
这天上午，河南尹关羽与豫州刺史皇甫郦、弘农太守射坚等，率步骑数万进至至泗水，与对岸的齐汉军隔河可见。而后汉军临河列营，从并州而来的骑兵在马上颠簸数日了,都涌到河边取水洗浴和刷马。各种颜色的马匹在河岸边来回喧腾不止，密密麻麻、壮观非常。对岸的齐汉军见了,不免心惊。
而汉军见东岸敌军连营百里，步骑层叠，直抵泰山支脉之下，军容甚盛，先按是倾巢而来，心中也不觉生出几分犹疑，不敢先过河争锋，只在西岸饮马观望。
到了次日，刘备本部也随之赶到。这两日他们日夜行军，长途奔走，抵达大营时，都还没有吃早饭。秋风萧瑟，天气冷清，骑马的将士都将连夜赶路御寒的袍子披在身上，风尘仆仆的样子，人和马的倒影填满了泗水的波纹。
也不知道是在什么时候，也不知道从谁哪儿发出的号令，突然之间,骑士们像是有默契似的,陆续将身上的袍子脱下来，露出了事先已经穿在里面的铁甲。此刻快到中午，晚秋的阳光升起于左手偏南边的青龙山、擂鼓山群山，照在西岸汉军将士的甲胄之上。巧的是波光粼粼的河面反射的阳光，与河桥上汉军甲胄反射的阳光连在了一起，霎时映照出一大片耀眼夺目的光芒，使人分辨不出何处是水，何处是人了。
齐汉军将士望见河面精甲一片，不禁大恐，相互议论说，想必是刘备霸府本部的晋阳军到了，他们如此示威，是单纯地恐吓呢？还是打算进军呢？管亥与杨奉韩暹商议说，如此伪朝大军虽然已到，但毕竟我们占据着泗水东岸，若刘备执意渡河，我们可以半渡击之，倒也不用太过忧惧。于是仍然在东岸修筑营垒，暂时按兵不动。
刘备得闻对岸岿然不动，对幕僚笑说道：“管亥几个倒是沉得住气，处境如此艰难倒也不动摇。我听说对岸的军卒，一日已只能吃两餐了吧？他再不主动来战，是想等军粮耗尽吗？”
徐庶在一旁说：“这倒是个机会，大将军可以暂缓攻势，并遣使允诺，将他们一一招降，那青徐二州就可以不战而平了。”
刘备摇首道：“我与管亥打交道太多了，当年他在平原，被我追得四处奔逃，尚且不降，如今麾下有数万众，又怎会束手待擒呢？白波那两位，我也是知道的，也是要脸面的人，一叛不会再叛，降不了。”
言下之意，他还是打算会战，只是如今形势，敌军势必不会过河，那过河的压力便压在了汉军这边。幕僚们的意思，还是再等待一段时日，等泗水结冰，便无所谓河东河西。但刘备以拒绝了，虽然如今已是九月下旬，冬季已然不远，但想等泗水结冰，至少也要等到十一月。但今年在豫州的大战已经耗费太多粮草，刘备也不想再消磨时日了。
故而他决定造桥。只是这并非易事，造桥并不难，渡河也不难，难的是如何在敌军环伺之下搭设浮桥。各幕僚一时都颇感棘手，并无良策，只能说先搜捕周遭船只。这时有人站了出来，对刘备进言道：“大将军，在下有一计。”
刘备视之，乃是京兆今年新举的秀才杜畿，他直视刘备说：“我曾听闻大将军在东平军中，常备有车营。也曾在背水时以车营结寨自守。既如此，不如先渡车营与勇士至西岸，结车为营，以为桥头，桥头已固，再造浮桥，自然是水到渠成。”
刘备闻罢，不觉眼前一亮，连声说：“好主意，好主意！我连我的车营都快忘了。”于是立即着手，一边命人四处搜拘船只，一边在军中招募勇士。至二十一日午时，共征得有数百艘小船与千名勇士。
船只往来与修桥事宜都交给杜畿，只是何人领车营御敌呢？关羽向刘备自告奋勇，刘备却拒绝说：“如今你已是一军主将，岂能事事亲为？给小子们一些机会吧！”
军师从事孟达此时就在一旁。他眼见法正这一同乡好友接连献策，获得大将军青睐，已有青云直上之势，而自己却一无所得，心中十分焦灼。现下听到刘备之言，知道正是立功的好时机，故而自荐于众将之前，说道：“大将军为国靖难，广布忠义，达闻有感怀，虽位卑身贱，亦愿为国尽力！”刘备闻言大笑，便如此敲定了人选。
到夜里，天上有残月朗照。泗水的涟漪中，西岸的船只被陆续推下水。为遮蔽对岸的视线，汉军选渡的地点较为低洼，但船只入水还是不可避免地带有哗啦啦的声响，孟达身穿玄色甲胄，领着精兵刚刚登船，就看见对岸有几个黑影在高处游曳，显然在观察此处的声响。
紧接着便是一声沉闷又悠长的号角声，令汉军军士的精神顿时紧张起来了。孟达站起来，打量四周，见周围的汉军都愣住了，马上大声喝道：“蛾贼刚刚吹号，赶到岸边还要时间！快划过去！”
众人一个激灵，连忙坐下来，操着船桨往东岸划去。汉军征得的船只都不大，与前年汉军自己制作的大型艨艟没得比，一艘船勉强也就能载上十来人。但加上每名汉卒身上都穿戴甲胄，船上还装着半副车具，一艘船上也就勉强载着六人而已。
好在泗水只有百丈之宽，秋季的水流也不湍急，此刻的夜风也很是宁静，这让在水流上颠簸的汉卒们心中稍安，拍击船桨半刻，他们便成功抵达东岸。扔下船只，搬上车具，第一批的汉军在孟达指挥下集结一处，迅速地组装车具、搭设弩箭。
等齐汉军抵达河滩时，此处的汉军已有三百来人，百来辆半丈高的壁车在河岸围成一个半圆，前方的军士们用长矟与木楯填补壁车之间的缝隙，后方的军士们则是搬运弩机弩矢以为援护。而在泗水中，杜畿正来回指挥船只，不断运送汉军向前。
此段负责的乃是韩暹，他得知消息后，令陈宝率两千人，张余率两千人，携带火把松明，一路往东直击汉军正面，一路沿河岸侧击汉军所占滩涂，务必将汉军的壁车与船只烧毁。
韩暹的想法虽好，但两将杀到跟前才发现难以作为。汉军上岸之后，又给壁车淋了一遍水，齐汉军在远处射火箭，并没有燃起来的，于是只好改射人，但夜里视线不佳，汉军有车壁与甲胄保护，受伤的都没有几个。
齐汉军无奈之下，只能靠近厮杀，试图打翻车阵。可汉军也有准备，他们把河边的石子抱过来，压在壁车底部，齐汉士卒顶着弩矢箭雨走到跟前，发现车厢奇撑无比。根本无法推翻，而手持长矟的士卒便从壁车的缝隙中出刺，每一刺都有人受伤，不给敌军片刻喘息的时机。
韩暹见正面强攻不利，便另想计策，又派巢湖水贼郑宝率水军去拦截阻击汉军船只，但他的反应太晚了，已失去了先机，等郑宝的水军出战时，已是次日的午时了，汉军的浮桥都已搭成三分之一，箭士站在浮桥之上，弓矢可射于泗水两岸，便是操舟不若巢湖水贼，也已立于不败之地。郑宝冒了两次箭雨，死伤较岸上同袍更为惨重，只得退回去向韩暹禀告。
如此一来，浮桥之成已是必然，汉军胜了第一着。韩暹对管亥提议说，既然汉军要建成浮桥，那击敌于半渡便是不成了。等伪朝尽数过河的话，我们西临泗水，背靠天宝山，若是遭遇汉军重骑，后果不堪设想。不如再西退二十里重新列阵，再酌情进行会战。管亥虽觉不甘，但也没有更好办法，只得允诺。
齐汉军拔营时，浮桥刚刚建成，刘备身骑留影踏过，亲自观看对方移军的布置。开战以来，对方一退再退，这令刘备分外感慨，他对众人说：“这样下去不是办法，管亥不能下会战的决心，我只能帮他下了。”
由是全军渡过泗水，刘备又发信曹操与张羡，令他二部放弃奉高，率军南下，并放出消息说，曹操将不日抵达东海阴平，截断齐汉军继续西退的道路。